一、工厂总体技术要求：

根据现场客户的沟通描述，及车间现场布置图分析，AGV小车主要应用在现场铜管加工区域工位之间的待加工及已加工的物料的运输运输。一次配送物重量不超过100kg。AGV无人配送主要是取代人进行铜管各工序（位）之间在制品的周转，达到减人增效的目的。

1、AGV基本要求

1.1 设备潜伏牵引最大载重：150kg；

1.2 设备基本功能：AGV采用潜伏式结构，根据生产线需求人工按键发送无线信号进行控制，在设定的路线上往复行驶，对已加工产品及待加工的物料进行周转运输。

1.3 设备主要组成：包括功能前进，90°、180°直转，瞬时停车，AGV(免维护可充电电池、差速轮式驱动转向装置、双向机械及激光防撞装置)、导航磁条、自动充电功能、RFID地标模组、物料呼叫系统功能等。

2、工厂环境及相关参数：

 2.1 工作制度：每天16小时连续运转（双班制），全年使用时间≥320天；水泥地面，行进方向最大坡度小于3°。

       2.2 料车单次输送重量：150kg

   2.3 充电电源：AC220V±10%  50Hz/60Hz；

   2.4 环境温度：0℃-45℃；

   2.5 相对湿度：40%-98%RH；

3、AGV设备基础功能：

   3.1 AGV采用自动充电站停靠，自动充电的方式；

   3.2 满载正常运行直线速度不小于20m/min,速度最大可调60m/min；

   3.3 有状态提示音乐，运行、正常、停止；

   3.4 达到设定停靠点后，有声光提示，声音能在周围10米范围内明显听到；

3.5 自动充电器站需要有过充保护工能，电池需要有低压保护功能。

3.6 前后双向机械防撞装置、进口防撞激光传感器感应。

4、机械结构参数

   4.1形状尺寸：AGV车体长*宽*高=L650*W430*H280mm    

4.2机构运转方式：地面铺设导航磁条线路作为导引， AGV导航精度应该能满足现场实际使用环境要求；

       4.3工装料车由甲方自行制作，乙方需要提供AGV与料车的连接挂钩设计图给甲方。

二、配送系统流程方案

    1 、AGV运行路线规划

上图中：白色路线为AGV运动轨迹线路

 2.、流程要求： 

2.1根据现场提供的布局图，共计有10个站位，每个料站设置一个可视化显示屏，能够显示各料站的已加工和待加工料车的状态（有待加工车进驻该区域亮红灯，有已加工料车进驻亮绿灯，无车进入时暗灯）

2.2.实现一键双控功能，即各工序员工只要把待配送的铜管料车放到指定位置（待加工和已加工车位），按下需要周转的料站号按钮，AGV根据接收指令先后顺序自动到达配送起点，自动拉走料车到配送终点。如没有其他指令，AGV驶入自动充电站进行自动充电。

三、AGV系统组成：

1、小车本体：

1.1 AGV台车本体采用Q235钢，顶升盘为合金，皮实坚固。配有急停开关及安全防撞机构。车体整体烤漆，确保造型美观，外观整洁。

2、控制系统：

  2.1  AGV车载控制系统，即AGV单机控制系统，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。

3、驱动系统

  3.1 驱动单元采用泰格两轮差速无刷电机实现驱动，动力传动需有足够牵引力，且需确保设备能24小时不间断运行，驱动单元整体性能稳定可靠，故障率低；

  3.2 能保证AGV车体：前进，90°、180°直转，瞬时停车，行走时无出轨现象，前进方向定位精度要求±10mm以内。

4、驱动方式

  4.1 采用差速驱动，行走速度：0m/min—60max m/min,可无级调速，驱动轮的使用寿命>2年。驱动单元能满足动力传动需要的足够牵引力，驱动单元整体性能须稳定可靠，低故障率。

5、导航形式及精度

 5.1 磁导航，直线引导精度±10mm以内 ，转弯引导精度±10mm以内。

  5.2 导航磁条磁场衰减周期＞=12个月；磁条的磁性强度要求：0.7-0.8MT(毫特斯拉)。

  5.3 磁条导轨：在穿越物流通道的磁条处，在表面附上保护胶带，确保此处磁条不易磨损。AGV运行路径需配合现场料车导向定位装置。

6、安全防撞系统

  6.1AGV系统的激光障碍物传感器扫描系统可以侦测运行范围内的障碍物，即实现2米内检测到障碍物自动减速，1米内检测到障碍物自动停车，任何情况下不会主动与其他有形实体相撞。

  6.2机械防碰撞：机械防撞结构和传感器构成的防碰撞系统，可以检测来自前进方向轻微机械碰撞并紧急刹车，不造成对人体和物品的碰撞损坏。

  6.3声光提示： 当小车在正常运输过程中，会有提示音乐；当有障碍物时，能发出报警声和警灯闪烁。

7、AGV电源系统

  7.1、电池及充电：方案中采用锂离子电池，容量40AH，电池使用寿命1年，可满足每天两班、每班10小时的正常工作需求，自动充电站能实现快速充电。每组电池充满95%的电量，电池电量不足时，会自动声光报警提示，并有过充及过放的保护功能；

  7.2充电电压：DC48V；

8、匹配的软/硬件

  8.2控制电路板、接线端子必须具有防尘、防潮措施，防护等级IP54以上，接插件要求稳定、可靠，有放松措施；控制系统的内部的电缆要求优化布置，方便维修。

   9、其他辅助装置：

项目中所用AGV料车由甲方负责设计制作。